Базовые понятия:

Опора — точка приложения силы.

Рычаг — жесткое тело имеющее зафиксированную точку опоры.

Угол сваливания — 45 градусов от опорных осей.

Закрытый сустав — сустав с ограниченной степенью свободы. Цепь суставов с ограниченной степенью свободы образуют рычаг.

Правило сваливания: Приложить собственный центр тяжести через систему рычагов тела противника с целью вытеснить его центр массы за пределы площади опоры в направлении угла сваливания.